A História de Rio Paranaíba começa em 1857, com a chegada dos primeiros desbravadores na região: José Mendes Ferreira e Cristino da Rocha Freitas com suas famílias. José Mendes fixou residência nas terras de Pouso Alegre e Cristino da Rocha Freitas escolheu a região de Facadas. Outras famílias vieram depois: Oliveira preferiram a Serra da Baia e, os Souza, as terras onde se encontra a cidade.
Primeira Missa
Construção da primeira igreja do Alto Paranaíba
Com o passar dos tempos, resolveram escolher um local para formar o povoado, onde seria edificada uma capela, em torno da qual construiriam suas residências. Por volta de 1760, a região foi visitada pelo Frei José de Pascoaline, da ordem dos franciscanos, que celebraria a primeira missa na localidade. Da escolha do local, surgiu uma divergência entre os Mendes e os Rocha Freitas, porque cada um queria o ato religioso em suas terras. Os Rocha Freitas escolheram a região ao lado da lagoa, na fazenda Baia, já que era plana e com boa aguada. Já os Mendes queriam que o mesmo fosse no local onde hoje se localiza a sede do Distrito de Abaeté dos Mendes. Para por fim ao pequeno conflito, Frei Pascoaline sugeriu que a primeira missa fosse rezada no ponto de divisa entre as duas propriedades. Assim, em 22/06/1760, finalmente foi celebrado o primeiro ato religioso na região. Nesse local, entre 1760 e 1763, iniciou-se a construção da primeira capela, a IGREJINHA DO ROSÁRIO, hoje tombada pelo Patrimônio Histórico Cultural desta cidade, pelo Decreto 101 de 08/02/2001. Ao seu redor, foi formado um pequeno povoado que recebeu o nome de São Francisco das Chagas do Campo Grande, homenageando assim Frei Pascoaline, que era franciscano, e uma das maiores fazendas da região a Fazenda Campo Grande.
Igreja Matriz
Para atender à população que aumentava, em 1842 foi iniciada a construção da igreja matriz, em estilo barroco, com os ornamentos dos altares talhados à mão, matéria prima extraída das suas matas e minérios de ferro encontrado na região. Em 1843, foi celebrada a primeira missa do arraial, pelo Padre Antônio Gonçalves de Andrade e, em 04/10/1844, dia de São Francisco, o padroeiro, foi feita sua consagração.
Formação Administrativa
Até a primeira metade do século XIX, o povoado era um distrito ligado ao munípio de Araxá. A partir de 1848, por sucessivas vezes, houve a criação do município e sua posterior supressão, até em 09/06/1911, através do Decreto 3191, referendado pela Lei 556 de 30/08/1911, graças ao apoio do Deputado Olegário Maciel, foi novamente elevado a município, agora com o nome de Rio Paranahiba, grafia antiga, hoje Rio Paranaíba. Porém, a emancipação não seria dessa vez. Volta novamente à condição de vila, até que pela Lei 893 de 07/09/1923 foi definitivamente elevado a condição de município, até os dias atuais. Assim pois, apesar de constar no brasão do município a data de 30 de agosto de 1911, como sendo a criação do município, foge à realidade histórica. Esta data é apenas o registro da Lei 556 referendando o Decreto 3191 que restaurava pela quinta vez o município, mas na verdade não vingou. Está sim, é uma data questionável, merecendo reparo. O entendimento correto, tal legenda poderia ser 20 de setembro de 1848, data da primeira emancipação. Ou então a última emancipação ocorrida em 07 de setembro de 1923, já que as demais não prosperaram.
Criação da Comarca
Em 27/12/1948, o município foi elevado à sede de Comarca através da Lei Estadual número 336, sendo instalada em 20/09/1950 pelo governador do Estado, Sr. Milton Soares Campos e Aristeu Gonçalves Boaventura, prefeito na época tendo como primeiro juiz, Dr. José Pontes. Apesar de ser uma cidade pequena, Rio Paranaíba se orgulha de ser mais uma Comarca do Estado de Minas Gerais, incluindo, em sua jurisdição a cidade de Arapuá - MG.
